本文所提出的重規(guī)劃系統如圖 3 所示。該算法利用全局規(guī)劃、密集映射和狀態(tài)估計模塊的輸出，對全局參考軌跡進行局部修改，以避免先前未知的障礙物。

 

       重規(guī)劃分兩步進行：首先，穩(wěn)健的 optimistic 重規(guī)劃通過路徑引導優(yōu)化并行生成多個局部最優(yōu)軌跡。優(yōu)化是通過從拓撲路徑搜索中提取并精心選擇的拓撲獨特路徑來引導的。在這一步中采用 optimistic 假設。第二步是利用 perception-aware 規(guī)劃策略。在這一步驟中，局部最優(yōu)軌跡中的最佳軌跡通過風險感知軌跡精化進一步細化，提高了其在未知和危險空間中的安全性和可見性。在優(yōu)化軌跡的基礎上，偏航角得到規(guī)劃，以主動探索未知環(huán)境的內容。

 

 

 

       研究者通過基準比較和具有挑戰(zhàn)性的現實世界實驗，對所提出的 perception-aware 規(guī)劃策略和整個規(guī)劃系統進行了系統的評估。結果表明，perception-aware 規(guī)劃策略能夠在傳統方法無法保證安全的、具有挑戰(zhàn)性的場景中，支持快速和安全的飛行。此外，整個規(guī)劃系統在快速飛行任務的幾個方面都優(yōu)于 SOTA 方法。在復雜環(huán)境中進行的大量室內外飛行試驗也驗證了該規(guī)劃系統的有效性。